早期的纯电动汽车通常采用直流电机驱动系统。直流电机分为励磁绕组式和永磁式两种。前者有励磁绕组式且磁场可由直流电流控制，而后者没有励磁绕组且永磁体的磁场是不可控制的。直流电机驱动系统具有成本低、调速性能好、控制简单、技术成熟等优点，但是由于在运行过程中需要电刷和换向器换向，因而电机本身的效率低于交流感应电机，同时，电刷需要定期维护，造成了使用的不便。此外，电机本身的体积大、重量大、最高转速低，这些因素都限制了其在纯电动汽车中的应用。

  纯电动汽车直流电机主要由钉子（固定不动）与转子（旋转）两大部分组成，定子与转子之间有空隙，称为气隙。其中钉子部分又包括机座、主磁极、换向极、端盖、电刷等，转子部分又包括电枢铁心、电枢绕组、转向器、转轴等。

  直流电机的工作原理非常简单。根据安培电磁力定律，当一载流导线放置在磁场中时，将产生作用于导线上的磁场力，该力垂直于导线和磁场。若把电刷接到电源上，在电枢线圈中就会有电流通过，在纯电动汽车电机电枢线圈中产生电磁力，使转子旋转。由于电刷和换向器使得转子可以连续地按一个方向旋转。