电动车早期的驱动电动机多采用直流电动机，即使到现在，还有一些电动车仍然使用直流电动机来驱动。直流电动机的优点是具有优良的电磁转矩控制特性、调速比较方便、易于控制，控制装置简单、成本较低。缺点是效率较低、电动机结构复杂、价格较高、维护麻烦。

  直流电动机是由静止的定子和可旋转的转子（电枢）两大部分组成的。定子和转子之间的间隙称为气隙，下面分述其各个组成部分的结构。

定子

  定子的主要作用是产生气隙磁场，它由主磁极、换向极、机座和电刷装置等组成。

  主磁极由主磁极铁心和励磁绕组组成，励磁绕组套在主磁极铁心上，并用绝缘材料使二者相互绝缘，磁极用螺丝钉固定在机座上。为了使主磁通在气隙中分布得更合理，主磁通铁心下部（靠近电枢表面部分）比励磁绕组的部分要宽，这部分称为磁极的极靴或极掌。主磁极用来产生气隙磁场并使电枢表面的气隙磁通密度按一定波形沿空间分布。

  换向器的构造与主磁极相似。换向极装在两相邻主磁极之间，用螺钉固定与机座上，换向器的作用是改善电动机的换向性能。

  机座一般用铸钢铸成或用厚钢板焊接而成。机座的作用有两个：一个是用来固定主磁极、换向器和电动机端盖；一个是作为磁的通路。定子导磁部分称为磁轭，底角用于固定电动机。

电刷装置的作用是把直流电压、直流电流引入或引出。电刷组的数目一般等于主磁极的数目。

转子

  转子由电枢铁心、电枢绕组、换向器、转轴和风扇组成。

  电枢铁心有两个用处：安放电枢绕组和作为主磁通的通路。电枢绕组通常用硅钢片冲片叠压而成，以减少电枢铁心的磁滞、涡流损耗。电枢铁心固定在电动机转轴上。

  电枢绕组由许多线圈连接而成，每个线圈由绝缘铜线绕成，有多匝线圈，也有单匝线圈。每个绕组预先做成相同的形状，然后将绕组的两个边分别嵌入电枢铁心的两个槽中。所有电枢绕组都是双层结构型式。

  换向器由很多换向片组合成圆筒状，片间用云母绝缘。换向器的作用是与电刷配合，将直流发电机槽导体中感应出的交流电变成直流电输出；所以换向器也称整流子；或者将直流电动机输入的直流电转变为电枢槽导体中的交变电流，以保证转子朝一个方向旋转。